实现功能

1. 水下自主识别定位：基于深度学习与嵌入式多目视觉系统，在水下低光照、复杂非结构化海底环境完成刺参目标识别、三维定位
2. 自动化无损采捕作业：依靠多自由度柔性伸缩机械臂 + 吸捕装置，完成刺参搜寻、靠近、吸捕、回收存储，柔顺力控避免刺参机械损伤，无需潜水员下水干预采捕流程
3. 载体-机械臂协同运动控制：实现水面 / 水下移动载体与采捕机械臂耦合协调运动，处理定位、吸捕、回收多任务优先级调度
4. 水下环境适应作业：具备抗水流扰动能力，可在指定水深开展持续采捕作业
5. 实验与性能验证：可开展水下运动、目标识别、柔顺采捕多项试验，输出作业状态数据；支持对接海洋牧场智能化管控系统

主要性能指标

作业性能

水下作业深度	30m
抗水流能力	大于 1 节
刺参识别时间	≤ 5s，识别准确率 ≥ 90%
采捕效率	作业效率相比人工提升 3 倍以上，人工成本降低约 50%

本体与控制

载体形式	水下机器人载体或双体船水面移动载体，配置水下密封舱、推进系统、刺参储存容器
执行机构	多自由度可伸缩柔性采捕机械臂，吸捕式末端执行器
控制策略	导纳控制 + 强化学习阻抗参数自调节，实现水下非结构化环境柔顺接触，保护刺参不受损伤
运动学模型	建立载体-机械臂耦合修正运动模型，支持多优先级不等式、等式混合任务运动规划