实现功能

1. 大范围自动化打磨加工：完成复合材料壳体平面、复杂曲面、构件边线打磨作业；支持离线编程、示教编程两种作业模式，适配有无三维模型工件
2. 柔性恒力打磨：搭载独立式 iGrinder 柔性力控装置，自动维持恒定打磨压力，补偿工件姿态偏差，保证打磨表面质量一致性
3. 多种磨头快速切换：可换装砂带磨头、滚式磨头、砂纸磨头，分别适配曲面、边线、平面抛光不同工况
4. 粉尘收集处理：配套脉冲清灰工业吸尘装置，收集打磨产生粉尘，改善车间作业环境
5. 多模式编程加工：支持 CAM 生成 G 代码导入、离线仿真示教；可拓展 3D 视觉扫描引导、2D 视觉打磨后外观缺陷检测
6. 安全联锁防护：安全围栏 + 安全门锁、安全光栅、多位置急停、三色声光报警；故障时触摸屏显示故障位置与类型
7. 设备状态管控：伺服多轴协同运动控制，导轨自动润滑；可记录加工工艺参数，具备故障诊断报警

主要性能指标

加工与工件规格

最大加工工件外形尺寸	< 2500mm × 2500mm × 2000mm
打磨加工效率	面打磨 1m²/3min；边线线速度 3m/min

力控与执行单元

柔性力控响应时间	5ms，轴向恒力浮动，姿态自动补偿
磨头配置	砂带、滚式、砂纸三类磨头可更换
吸尘系统	风机风量 3000m³/h，过滤效率 99.9%，自动脉冲清灰，噪音 ≤ 80dB

整机与环境条件

整机设备占地	约 5.5m × 5.5m × 5.0m（长 × 宽 × 高）
供电	380V ±10%，50Hz，三相五线制
气源压力	0.4-0.8MPa，耗气量 0.5m³/min
电气控制柜防护等级	IP65，防尘防粉尘短路

质量与输出要求

打磨效果	磨光表面完整，磨削纹路方向统一，边缘加工完整，打磨效果稳定一致

通讯与拓展

通讯接口	支持 EtherCAT、Profinet、以太网等
可拓展模块	3D 视觉扫描引导、2D 视觉打磨后外观缺陷检测