实现功能

1. 六自由度水下运动：八台螺旋桨矢量布置，实现水下空间六自由度灵活运动
2. 壁面吸附贴附作业：依靠推力吸附技术，吸附于海洋管道、平台壁面，适应复杂曲面管道
3. 高压空化水射流清理：搭载力感知高压水射流机械手，对海上油田井口平台、管道海洋附着物实施冲刷清理；喷头可摆动，带力感知反馈，避免损伤基材
4. 水下视觉观测：云台搭载水下摄像头，完成水下作业场景实时观察
5. 管道壁面移动作业：吸附状态下可沿管道架行走移动，分段完成圆弧管道附着物清理
6. 长时间水下连续作业：满足深海长时间作业，吊索具备安全负载保护

主要性能指标

整机载体

外形尺寸	1100mm × 900mm × 860mm
本体重量	150kg
水下作业深度	≥ 300m（实测 320m）
连续作业时间	≥ 8h（实测 8.5h）
摄像头	520 线，俯仰摇头角度 180°；二类海水中观察距离 1.2m

高压水射流机械手

喷射水流速度	300-600m/s（实测 560m/s）
供水压力	≥ 1.4Bar（实测 2Bar）
供水流量	49-75LPM（实测 70LPM）
喷头摆动角度	≤ 180°（实测 180°）
喷头移动速度	≤ 47mm/s（实测 45mm/s）
力感知传感器分辨率	≤ 0.5% FS（实测 0.01% FS）
力感知传感器精度	≤ 1% FS（实测 0.3% FS）

水下吸附装置

最大吸附力	≥ 10000N（实测 12000N）
沿管道架移动速度	2-8m/min（实测 7.5m/min）
单次清理圆弧角度	最大管道 Φ2500mm 条件下可清理 1/4 圆弧
吊索保护负载能力	≥ 40kg（实测 250kg）